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Yo he dormido muchas veces vivaqueando entre los árboles que hay más arriba del parking, y también he visto gente durmiendo dentro de furgonetas en el propio parking. Nunca he tenido problemas.
La subida al mirador del cable, sin coger el teleférico, se hace por la canal de la Jenduda. Hay que salvar un fuerte desnivel, pero nada extraordinario para alguien acostumbrado a la montaña. Se tarda unas dos horas. Hay una pequeña trepada protegida con una cuerda.
No indicas los dias que estarás, así que supongo que quieres rutas para hacer en el día.
Si subes por la Jenduda, te recomiendo subir a la Padiorna, ya que es lo más asequible y tiene unas vistas espectaculares.
Otros picos que puedes subir son los Picos de Santa Ana, pero estos coinciden en prácticamente todo el recorrido (hasta el collado de la Canalona) con la subida a Peña Vieja, que ya conoces.
Otras posibilidades, aunque un poco las largas, es subir a la Torre Blanca o incluso al Llambrión. Para este último en el tramo final hay que trepar. Para estos, si los quieres hacer en el dia, sería mejor usar el teleférico, aunque depende de la capacidad que tenga cada uno.