Buenos días.
Desconozco la normativa concreta. Aunque si que te puedo decir por observación que debe ser menos restrictiva que aquí, yo suelo ir en furgoneta pero en muchas zonas de aparcamiento he visto personas que montan la tienda justo al lado del coche y la desmontan al amanecer (hablo de aparcamientos donde finalizan pistas, etc., e inicias muchas veces la ruta de montaña el día siguiente)
En lo que es el Parque Nacional de Pirineos suele haber áreas de vivac justo donde se aparca (tienes por ejemplo en la zona del Vignemale una en el Barrage d'Ossoue, en Neouvielle donde el lago Aubert, también en Neouvielle en Cap de Long suele ser normal ver tiendas montadas a la noche junto a los coches, etc.)
Hace poco menos de un mes hice una salida en Pont d'Espagne (Cauterets), ascendiendo por el valle de Gaube y regresando por el de Marcadau y también se veían bastantes tiendas montadas por todos sitios. Mismo donde el Lac de Gaube había varias junto a la Hotellerie du Lac.
Espero que te sirvan de ayuda las indicaciones.